Provenía de familia noble y desde joven heredó cinco villas, fue director del Seminario de Nobles de Vergara y participó en la Sociedad Vascongada de Amigos del País.
Perteneció a los grupos más importantes de la cultura de la ilustración. Viajó a Francia a conocer las ideas nuevas que por allá florecían, pero finalmente regresó a España. Dedicado a la música (tocaba muy bien el violín y la vihuela ) y la literatura, era con su ingenio y rapidez de palabra satírica, el centro de entretenimiento de reuniones. Esto también le trajo ciertos problemas aparejados, pues sus versos burlones y pícaros molestaron a más de uno, y hasta lo llevaron a juicio por causa de unos poemas satíricos.
Fue un excelente fabulista ilustrado español, autor de las Fábulas morales (1781), destinadas a instruir a sus alumnos. Dichas Fábulas están formadas por una colección de 137 apólogos que reciben las influencias de Esopo, Fedro, La Fontaine y John Gay.
En esa misma época, existió otro escritor español de fábulas, Tomás de Iriarte (1750-1791), con quien Samaniego mantuvo disputas y polémicas.
Samaniego también compuso poesía erótica. Murió en 1801 en Laguardia.
La Gallina de los Huevos de Oro
Érase una Gallina que ponía
un huevo de oro al dueño cada día.
Aun con tanta ganancia mal contento,
quiso el rico avariento
descubrir de una vez la mina de oro,
y hallar en menos tiempo más tesoro.
Matóla; abrióla el vientre de contado;
pero, después de haberla registrado,
¿qué sucedió? que muerta la Gallina,
perdió su huevo de oro y no halló mina.
¡Cuántos hay que teniendo lo bastante,
enriquecerse quieren al instante,
abrazando proyectos
a veces de tan rápidos efectos,
que sólo en pocos meses,
cuando se contemplaban ya marqueses,
contando sus millones,
se vieron en la calle sin calzones!