Hay testimonios de lenguaje escrito en forma de poesía en jeroglíficos egipcios de 25 siglos antes de Cristo. Se trata de cantos de labor y religiosos. El "Poema de Gilgamesh", obra épica de los sumerios, fue escrito con caracteres cuneiformes y sobre tablas de arcilla unos 2000 años antes de Cristo. Los cantos de "La Ilíada" y "La Odisea", cuya composición se atribuye a Homero, datan de ocho siglos antes de la era cristiana. Los Veda, libros sagrados del hinduismo, también contienen himnos y su última versión se calcula fue redactada en el siglo III adC. Por estos y otros textos antiguos se supone justificadamente que los pueblos componían cantos que eran trasmitidos oralmente. Algunos acompañaban los trabajos, otros eran para invocar a las divinidades o celebrarlas y otros para narrar los hechos heroicos de la comunidad. Los cantos homéricos hablan de episodios muy anteriores a Homero y su estructura permite deducir que circulaban de boca en boca y que eran cantados con acompañamiento de instrumentos musicales. Homero menciona en su obra la figura del aedo (cantor) que narraba sucesos en verso al compás de la lira. El ritmo de los textos no sólo tenía la finalidad de agradar al oído, sino que permitía recordar los cantos con mayor facilidad.
La poesía lírica tuvo expresiones destacadas en la antigua Grecia. El primer poeta que escogió sus motivos en la vida cotidiana, en el período posterior a la vida de Homero, fue Hesíodo, con su obra "Los trabajos y los días". A unos 600 años antes de Cristo se remonta la poesía de Safo, poeta nacida en la isla de Delfos, autora de odas celebratorias y canciones nupciales (epitalamios) de las que se conservan fragmentos. Anacreonte, nacido un siglo después, escribió breves piezas, en general dedicadas a celebrar el vino y la juventud, de las que sobrevivieron unas pocas. Calino de Efeso y Aquíloco de Paros crearon el género elegíaco, para cantar a los difuntos. Aquíloco fue el primero en utilizar el verso yámbico (contruido con "pies" de una sílaba corta y otra larga). También escribió sátiras. En siglo V adC. alcanzó su cima la lírica coral, con Píndaro. Se trataba de canciones destinadas a los vencedores de los juegos olímpicos.
Roma creó su poesía basándose en los griegos. La Eneida, de Virgilio, se considera la primera obra maestra de la literatura latina y fue escrita pocos años antes de la era cristiana al modo de los cantos épicos griegos, para narrar las peripecias de Eneas, sobreviviente de la guerra de Troya, hasta que llega a Italia. La edad de oro de la poesía latina es la de Lucrecio y Catulo, nacidos en el siglo I adC., y de Horacio (maestro de la oda), Propercio y Ovidio. Catulo dedicó toda su poesía a una amada a la que llamaba Lesbia. Sus poemas de amor, directos, simples e intensos, admiraron a los poetas de todos los tiempos.
La poesía lírica japonesa, de gran influencia en Europa en el siglo XX, se remonta al siglo VIII dC. y su forma más popular es el haiku, una composición de tres versos de cinco, siete y cinco sílabas, en la que una imagen visual se contrasta con otra, sin comentarios, o a una imagen sigue una reflexión concisa y a la vez fugaz. El haiku, utilizado por el budismo zen para trasmitir sus enseñanzas, influyó en poetas vanguardistas del siglo XX, como el estadounidense Ezra Pound.
La poesía trovadoresca y galante se originó en la Provenza, al sur de Francia, y fue el antecedente de la riquísima producción de los poetas italianos del siglo XIII, como Dante Alighieri y Guido Calvalcanti. Poco más tarde, Petrarca llevó a su máxima expresión el llamado "dolce stil nuovo" (dulce estilo nuevo), con su poesía amorosa dedicada a su amada Laura.
