En 1920 K. Hirayama observó que ciertos asteroides tenían algunos de sus elementos orbitales agrupados en familia. Una familia comprende un asteroide principal que da su nombre y una nube de asteroides asociados mucho más pequeños.

Ejemplo, la familia asociada a 8 Flora (160 km) es la más conocida y poblada puesto que se conoce más de 400 miembros, la familia de 24 Themis (200 km) contiene 150 miembros, de los cuales tres miden más de 100 km. como 90 Antiope, 268 Adorea, 171 Ophelia.

En la órbita de Júpiter, alrededor de los puntos de Lagrange, uno a 60º delante de la órbita del planeta gigante gaseoso y otro a 60º detrás del mismo, se encuentra un grupo de asteroides denominados griegos los unos y troyanos los otros.

Si se representa en un diagrama la abundancia de asteroides en función de la distancia al Sol, se encuentra que la distribución es discontinúa, existiendo lagunas o vacíos de asteroides, causados por la acción gravitatoria de Júpiter. Dichas lagunas o regiones despobladas se denominan "Lagunas de Kirtwood". La explicación clásica es que la atracción de Júpiter elimina por efecto de resonancia las órbitas cuyo periodo es una fracción racional de la suya. Por ejemplo, los objetos que tienen un semieje mayor a de 2,50 U.A. Ejecutan tres giros alrededor del Sol en el mismo tiempo en que Júpiter ejecuta un giro: es la resonancia 3/1, otras resonancias son 2/1, 3/2. Cuanto más lejos del cinturón principal más estabilizador es la resonancia.

Hoy en día, se conocen unos pequeños asteroides cuyas órbitas se acercan mucho a la órbita terrestre a gran velocidad, son los llamados "Aten-Amor-Apolo" y se distinguen en varias categorías:

1) Los cuerpos cuya órbita pasa cerca de la del planeta Marte como el asteroide Hungaria.

2) Los objetos cuyo perihelio está más cerca del Sol que de Marte, a menudo los llaman "Mars-Crossers". Éstos se subdividen en cuatro subconjuntos:

2.1) Aquellos que no se acercan a menos de 1,30 U.A. del Sol.

2.2) Aquellos que pasan cerca de la Tierra pero no se internan en la órbita terrestre, su prototipo es 1221 Amor.

2.3) Aquellos que se internan dentro de la órbita terrestre y poseen un periodo mayor de año. Su prototipo es 1862 Apollo.

2.4) Igual que en 2.3) pero con un periodo orbital menor de un año. Ejemplo típico: 2062 Aten.

Es preciso saber que el 75% de los asteroides están concentrados en el zodiaco (definido como una banda de 15º de anchura aparente centrado en la eclíptica). La mayoría de ellos son demasiado débiles para poder ser detectados por un telescopio de aficionado, sólo unos cuantos, los más brillantes, pueden ser observados. Para esto, consultar las efemérides de las revistas astronómicas y los programas informáticos de astronomía.

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